姫街道は「本坂通」と呼ばれる東海道の脇往還で、公の道程は浜松宿から御油宿までです。
見付宿からは、兜塚古墳（かぶとづかこふん）の脇をぬけて、池田の渡しから、本坂通に抜けます。見付宿から池田にかけては、池田近道と呼ばれ、姫街道と呼ばれるようになるのは、明治以降のことです。
通行禁止の高札が立てられていましたが、江戸時代の道中絵図などにも紹介され、多くの旅人に利用されたようです。